锦衣卫，设立于洪武十五年（公元1382）四月十六日，前身是仪鸾司。

    以官制完备为标志，锦衣卫的职权在明宪宗成化年间基本发展成熟，缉捕谳狱及城市管理是锦衣卫堂官的首要职掌，侍卫皇帝则居次要地位。北镇抚司官专理诏狱，锦衣卫各司房处理的案件以京师地区一般犯罪居多。中后期的堂官、镇抚司官主要由兵部推选，嘉靖中叶以后，文化与司法考试是选官必经之途，从而使文臣子孙掌握卫务，锦衣卫趋于文职化。讨论堂官、镇抚司官职掌、排序及其人选要求显示，明中后期锦衣卫的性质更接近于治安司法机构，是明中后期文治道路的典型个案。锦衣卫官职还兼有寄禄官的性质，大批带俸军官被安置进了锦衣卫及其他亲军卫所，世袭军职开始向世爵转化，而大量画师、工匠、翻译等特殊人才受到皇帝的赏识，却因为原有的官僚体系中没有对应的位置，于是这些人大多被安置进了接近皇帝的锦衣卫，文官群体也被纳入恩荫世袭锦衣卫的行列。

    洪武十五年（公元1382年）四月十六日，明太祖改仪鸾司为锦衣卫，其属有御椅司、扇手司、擎盖司、旛幢司、斧钺司、銮舆司、驯马司等七司，秩皆正六品。御椅、扇手等七司执行的无疑是仪仗职能。这些司的成员依旧是校尉，校尉主要任务是「专职擎执卤簿、仪仗及驾前宣召官员、差遣干办」。按照明代的制度设计，卫之下都设有镇抚司，主管本卫司法工作，设从五品卫镇抚二员；千户所下设所镇抚二人，从六品。镇抚司之下设司狱司，主持本卫监狱的管理工作。锦衣卫作为亲军卫，虽然地位特殊，但同样设有镇抚司。锦衣卫出现在一个特殊时刻。洪武十三年（公元1380年）正月，胡惟庸案爆发，御史大夫陈宁、御史中丞涂节先后卷入案中伏诛，御史台随即被撤销，作为御史台继承者的都察院在洪武十五年（公元1382年）十月才成立。锦衣卫成立的时候，中央司法机构只有刑部和五军断事司以及在洪武十四年（公元1381年）十一月才设置的大理寺和审刑司。

    刑部等四机构可以审理的案件范围广泛，但唯独不包括官员谋反一类的大案。此时有权管官的机构只有察院，但察院所属监察御史只是负责监察的七品官，虽有揭发举报的职责，但没有审判权。此时追查胡惟庸余党的行动尚在如火如荼地进行当中，中央机构中又没有专职的、可信赖的部门能独立处理此案，作为嫡系亲军卫，同时下属拥有完整司法部门的锦衣卫就成了一个重要的选择。可以说，锦衣卫介入卫外司法事务，是因其先天优势而在一个特殊时刻承担的额外工作，谈不上侵夺法司职权。镇抚司后来在职能上有所分化，直到成化十四年后，北镇抚司专理刑事，而南镇抚司职掌军匠诸事，形成了两个职事各异的平行机构。明廷为保证其审狱的独立性和保密性，北镇抚司治狱所得的供状，可以越过锦衣卫堂上官直接上达皇帝，这意味着北镇抚司在编制上虽隶属锦衣卫，实际是一个独立运作的挂靠机构。以秘密侦缉为主要手段的锦衣卫监察职能从其诞生伊始就存在，但执行者仅限于行事校尉，且有相应的制度约束。锦衣监察与科道监察具有大体一致的功能，且互相制约，共同组成明朝的监察网络，明代的监察体系因此呈现出二元化倾向。由于独立于文官体系之外，士大夫群体始终对其怀有敌意。明中叶，锦衣卫的缉查重点逐渐转移到打击妖书妖言和「捕盗」方面，对文武官员的监察功能让渡给走到前台的东厂。

    锦衣卫与明朝其他卫一样，设有千户所。明朝一般的卫都只统领五个千户所，即前、后、中、左、右千户所。由于锦衣卫的特殊地位，除了这五所之外，还设有其他千户所。洪武十八年（公元1385年）是入选力士大量到京，增置锦衣卫中左、中右、中前、中后、中中、后后六千户所分领。这六个千户所的设置，是锦衣卫第一次大规模扩编，共计11个千户所。专职养象的驯象千户所成立较晚。洪武二十四年(公元1391年)三月，「置锦衣卫所属驯象、屯田、马军左右千户所」。当年六月，又增设「锦衣卫马军前、后二千户所」。明初定都南京，地处水乡，因而在京各卫大都设有水军千户所，锦衣卫也不例外。至于屯田千户所，在现存《(南京)锦衣卫选簿》中保留了大量屯田所官员的袭替资料，可以证明其在明代始终存在。在洪武年间，锦衣卫下辖千户所有左右中前后五所，马军前后左右四所，中左、中前等六所亲军所、水军所、屯田所、驯象所，共十九个千户所。洪武年间的锦衣卫下辖千户所有19个之多，不仅侍卫皇室，发生大的战事时，锦衣卫也承担出京作战的职责。明平云南之战后，由于云南的局势一直没有稳定，明廷再次调遣大军前往镇压并大量增设卫所，以巩固战果，锦衣卫官兵也大量进入云南。永乐年间，锦衣卫官兵也参加了明征安南战争、在郑和下西洋期间的战事。直到明孝宗弘治年间，锦衣卫官兵不再参加团营选拔（团营是土木之变后明廷选汰京军的产物，是京军承担出京作战的主体），虽然给事中蔚春及兵部先后提出反对意见，但都没有能让皇帝收回成命，等于在事实上免除